30年代初期，英国率先研制了一款四轴全驱的卡车，该车优秀的整体性能引得其他国家关注，这坚定了苏联研制四轴越野卡车的信心，哪怕当时苏联在相关方面缺乏技术储备，不过苏联在多方努力下确实取得了成功，研制出了造型独特的YAG-12四轴越野卡车。

卡车的研制工作由雅罗斯拉夫尔汽车厂负责，在A.S. Litvinov的领导下进行，他们最初设计制造了三轴的YAG-10，随后提出在前后都安装双轴结构来提高承重能力的想法，但是这必然需要重新设计转向结构和分动箱，同时还要考虑安装更大功率的发动机。

经过重新设计，一种布局奇怪的四轴越野卡车诞生了，它就是YAG-12。该车的动力为一台美制120马力Continental-22R型6缸发动机，匹配的是美制Brown-Line-554型变速箱，可见当时苏联在动力系统方面的技术还有很大的不足。

动力问题解决，传动问题还需要苏联设计师自己解决，为了实现全驱模式，设计师给卡车设计了一个“超级”复杂的传动、分动系统。分动箱位于驾驶员座位后下方，它将动力一前一后传递到轮轴上，这套复杂的系统包括了30个滚珠轴承和12个滚柱轴承，9个万向轴和18个万向节，了解货车结构的朋友看到这相信已经惊呆了。

无论如何苏联确实制成了YAG-12越野卡车，并在1932年11月向公众展示，次年又进行了广泛的测试。

YAG-12重约20吨，车长约6.6米，离地间隙高达320毫米，采用平衡悬架保证了车辆的越野性能，每个车轮都有一定独立运动的空间，它的最大公路速度为45千米每小时，能越过1.5米的沟壑，趟过0.6米深的浅滩，多达12只车轮降低了它的地面压力，提升了通过性，运载能力达到12吨。

在当时来说这款越野卡车的性能很不错，不管是在泥沼上还是雪地里，都超过当时苏联现有的轮式车轮，苏联决定在1933年先生产7辆，之后逐渐增产并充实到军队中。不仅如此，设计师还设计了一种履带结构，用来取代卡车的后轮，制成半履带车的结构；设计师也曾想要利用底盘优秀的承载能力制成轮式装甲车，但也因为技术储备不足暂时放弃。

不过经过审查苏联认为这款车的复杂程度实在是太高了，对工业生产、后勤保障、人员培训等方面都是难以接受的付出，于是取消了量产计划，只保留了一辆样车。从当时的情况来看，这款卡车的确实超出了苏军的承受能力，但也并非毫无用处，它在四轴驱动上的技术探索对40年代后期的苏联卡车起到了借鉴作用。