大利理工学院的研究人员通过3D打印制造出新型气动人造肌肉——基于几何结构的收缩和伸长驱动器（GRACE），驱动能力与天然肌肉相当且耐用性好。?

与传统气动执行器相比，气动人造肌肉质量更轻、结构更紧凑、成本更低，已广泛用于软体机器人。然而，气动人造肌肉通常由较多组件组装而成，难以实现小型化和定制化。为此，研究人员提出通过有限元分析进行选材和结构优化，以减少局部应力集中，并通过立体光刻/熔融沉积成型3D打印技术实现一体成型。GRACE具有类似灯笼状的复杂外形结构，两端较窄，中间为褶皱状。气动加压时，褶皱展开，发生径向膨胀；撤除气动压力时，褶皱折叠，发生径向收缩。研究发现：采用更硬的材料或更厚的壁厚，可提高GRACE的工作范围和驱动力；窄而深的褶皱可促进收缩，宽而浅的褶皱则可促进伸长。

GRACE的驱动范围最高达到40%，与天然肌肉相当，能负载重量为其自重数千倍的物体，且可承受1000次收缩或伸长循环。利用GRACE制造出气动机械手，每个手指的输出压力达到20 KPa。