历史上茶马古道主要有三条：川藏茶马古道、滇藏茶马古道和青藏茶马古道。以这三条道路为主，构成了密集的交通网络。这些茶马古道地跨川、滇、青、藏四个地区，并连接着南亚、西亚、中亚和东南亚等地。

很多书中把“茶马古道”称为“马帮之路”，认为茶马古道就是马帮驮茶所走的道路，这其实是不对的。事实上这三条茶马古道主干线的运输队伍并不相同：在青藏茶马古道上，西宁以东的运输工具主要以骡马和驴为主，西宁以西的运输工具则主要是牦牛；在川藏茶马古道上，由雅州、汉源运向藏区的茶，在打箭炉以东，主要靠人力背运，而在打箭炉以西，则主要是由牦牛驮运；只有在滇藏茶马古道上，才是以马帮驮运为主。

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